基于VB語言的機器人足球仿真比賽與對策研究

基于VB語言的機器人足球仿真比賽與對策研究

楊延西  何東宇

西安理工大學 109#   710048

E-mail: yangyanxi@jardin.aci..xaut.edu.cn

摘要：  本文通過對機器人足球比賽對策的研究，提出了決策推理模型，并在此基礎上，本文采用VB語言對機器人足球比賽進行了仿真。

關鍵詞：

機器人足球，仿真，對策，VB。

Research of Robot Soccer Match and The Matching Strategy based on vb

Yang Yan xi    He Dong yu

Xi’an University of Technology , Box 109, 710048

ABSTRACT： This paper mainly presents the matching strategy in Robot Soccer match and puts forward Decision-Reasoning model . On the base of it, this paper realizes simulation for robot soccer match by VB program language.

KEYWORDS：Robot Soccer , Simulation , Strategy , VB.

⒈ 引言^[4]

機器人足球比賽是一個嶄新的課題，訓練和制造機器人進行足球比賽是當前人工智能和機器人領域的研究熱點之一。機器人足球正以一種高新技術對抗的形式贏得社會各界的認同與關注；它涉及智能機器人系統、多智能體系統、實時模式識別與行為系統、多智能體結構設計、實時規劃和推理、基于網絡的三維圖形交互、傳感器技術等。目前，有關機器人足球比賽的國際組織有兩個：RoboCup聯合會和FIRA組織。比賽項有三個：（1）、小型機器人比賽（Ф≤15cm）；（2

）、中型機器人比賽（15cm<Ф≤50cm）；（3）、電腦模擬比賽。在仿真設計中涉及到很多關鍵性問題，如智能體的體系結構、智能體團隊的合作、自學習功能等。采用一種基于行為模式的體系結構，使球員能根據環境和自己的狀態來決定當前的行為模式，然后根據該行為模式來決定當前要采取的動作。而團隊合作則主要是通過隊伍的組建（陣形）實現的。每個陣形是一組角色的集合，不同的角色通過預定的協議來實現合作。本文通過對小型機器人足球比賽仿真組比賽（五對五）的對策進行研究，提出了四步決策推理模型，利用大賽組委會提供的動態鏈接庫，采用VB語言對此進行了仿真。

2.  足球機器人對策研究

在足球機器人系統中，足球機器人對策研究屬于決策子系統，它的任務是根據當前球場上的比賽形勢，作出部署，給隊員發出指令，擔負起教練員的職責。對于足球機器人而言，教練員是個盲人，他不是用眼睛看到比賽場景，反映到大腦進行形象思維，而是根據隊員在比賽場上的位置和球位置的精確數據對比賽場上的形勢進行分析，所以更多的是依靠邏輯思維來完成推理過程。

這樣，決策子系統在制定決策時就應該參照盲人教練的思維過程展開，嚴格地對鏈上的每一個環節進行抽象推理，從而實現專家知識與決策過程的形式化。本文在此基礎上提出了四步決策推理模型如圖

1所示。

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